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一、 S4C系统介绍：
全开放式
对操作者友善*先进系统
*多可接六个外围设备
常规型号： IRB 1400 ， IRB 2400 ，IRB 4400 ，IRB 6400
IRB 指 ABB 机 器 人 ，
**位数 (1,2,4,6) 指机器人大小
第二位数 ( 4 ) 指机器人属于 S4 或 S4C系统。无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400 ：承载较小，*大承载为 5kg，常用于焊接。IRB 2400 ：承载较小，*大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400 ：承载较大，*大承载为 60kg 常用于搬运或大范围焊 接。
IRB 6400 ：承载较大，*大承载为 200kg，常用于搬运或大范围焊接。
Controller: 控制器。机器人由两部分组成：
Teach Pendant: 示教器。Operator ’s Panel: 操作盘。 Disk drive: 磁盘驱动器。Mains Switch: 主电源开关。
Operating mode selector: 操作模式选择器。MOTORS O马N:达上电。
二、机器人组成：
Controller: 控制器。机器人由两部分组成：
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器
（ Teach Pendant ）。
右边是操作盘 (Operator ’s Panel) 。
1、机械手 (Manipulator)
由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。
六个转轴均有 AC 伺服电机驱动，运动精度 ( 综合) 达正负 0.05mm 至正负0.2mm。每个电机后均有编码器。
有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。机器人必须带有 24VDC。( 机器人配置 )
带有串口测量板，测量板带有六节 1.2V 的锂电池，起保存数据作用。六根轴的名称及运动方式：
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Axis1:
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一轴。
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Axis2:
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二轴。
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Axis3:
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三轴。
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Axis4:
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四轴。
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Axis5:
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五轴。
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Axis6:
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六轴。
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2、控制系统： (Controller)
Teach Pendant: 示教器。Operator ’s Panel: 操作盘。 Disk drive: 磁盘驱动器。Mains Switch: 主电源开关。
S4 系统机器人控制箱有两种型式：
1700 915 530mm
1300 915 530mm
S4C 系统机器人控制箱有两种型式： 1300 915 530mm
950 800 540mm
3、外围：
操作面板示教板
软盘驱动器计时器
打印插口电源开关动力电缆信号电缆
操作盘功能介绍
Operating mode selector: 操作模式选择器。MOTORS O马N:达上电。
AUTOMATIC自: 动模式。用于正式生产， 编辑程序功能被 定。
MANUAL REDUCED SPE手E动D:减速模式。 用于机器人编 程 测试。
MANUALFULLSPE手ED动: 全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用
。一般情况下，不要使用这种模式。
Duty time counter: 机械手马达上电，刹车释放的总时间。
三、软件系统 (RoborWare) ：
RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称
RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,
DeskWare,FactoryWare 五个系列，
每个机器人均配有一张 IRB 或 Key 盘，若干张系统盘和参数盘， 根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。
除 IRB 盘或 Key 盘为每台机器人特有其他盘片通用。
四、手册：
User Guide 用户手册介绍如何操作Product Manul 产品手册介绍如何维修RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程Instatlation Manul 安装手册介绍如何安装